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一路向前hg

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樓主發(fā)表于: 2021-08-10 09:14

只看樓主 | 小中大

例如PLC與機器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號，再發(fā)周期信號(周期就是讓機器人往位置信號走的信號)
機器人收到位置信號不走，收到周期信號再走
同時打開自己周期信號
PLC收到機器人的周期信號就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號和周期信號
機器人看到PLC周期信號關(guān)時也把自己周期信號關(guān)掉
同時還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當前位置信號
我現(xiàn)在卡著機器人開始走時打開的周期信號，但是PLC關(guān)了信號時機器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號啊。。

斗志不能低

1623154245

好難，我再想想。。。。

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1樓發(fā)表于: 2021-08-10 09:17

只看該作者 | 小中大

按停止

樓主留言：

我主要問的是交互邏輯，怎么讓機器人在執(zhí)行運動指令時也能開或者關(guān)輸出信號

qlaliu

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2樓發(fā)表于: 2021-08-10 11:46

只看該作者 | 小中大

沒用過ABB的，但FAUNC運動指令后面有選項的

一路向前hg

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3樓發(fā)表于: 2021-08-10 13:57

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請看圖片，怎么讓機器人執(zhí)行運動時同時執(zhí)行下面ELSEIF

斗志不能低

qlaliu

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4樓發(fā)表于: 2021-08-10 15:11

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ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會執(zhí)行ESSEIF往下的程序

樓主留言：

GI1 先是滿足的，執(zhí)行下面的運動，但正在運動同時，其他條件也成立了，機器人要等運動執(zhí)行完才執(zhí)行其他條件，我想問如何同時執(zhí)行

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5樓發(fā)表于: 2021-08-10 15:18

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圖片：

就是DI1=1時執(zhí)行運動，剛執(zhí)行運動時DI1=0了，運動和DO1同時執(zhí)行

斗志不能低

qlaliu

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6樓發(fā)表于: 2021-08-10 15:53

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DI1=1，已經(jīng)進入IF里了，也要執(zhí)行運動完后再取判斷，是吧。不然再運動中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？

樓主留言：

對就是DI1=1時進入IF里了，執(zhí)行運動不管有沒有完成都去判斷DI1是否等0，等0時運動還是接著走同時RESET DO1

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7樓發(fā)表于: 2021-08-10 16:30

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樓主，感覺你說的邏輯有點亂，沒有表達清楚你想要實現(xiàn)的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。

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8樓發(fā)表于: 2021-08-10 16:31

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如果你想要的是實時檢測DI1這個信號，隨時都能reset DO1,那么你就要開多線程了。

樓主留言：

DO1和DI1是交互信號作用，DI1讓機器人走，機器人走輸出DO1，外部收到機器人的DO1關(guān)掉給DI1信號，同時發(fā)下一次位置的DI1，當機器人走到第一次發(fā)DI1的位置時，又走第二次發(fā)的DI1位置

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