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現有項目，三臺sew變頻器加伺服電機帶編碼器反饋，信捷PLC，通過張力傳感器怎么控制，牽引電機，收卷電機，排纜電機，三者通過張力傳感器控制，現在感覺控制方面沒有一個好的思路，各位大神，有沒做過類似的項目請指點。

控制扭矩，剩下的是算法，當扭矩不穩定時怎么通過速度調整過來，是這思路嗎？