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各位同僚：
        請教大家一個問題，伺服MR-I4-20B，定位模塊QD77MS2，伺服電機拖動一傳送帶作同方向等距離進給。如何控制？
問題：1.是否可用1軸增量系統線性控制，還是還是用絕對控制系統？
            2.運行途中急停了，怎么把未走完的距離繼續走完？
            

中途斷開再啟動，我認為是用 DRVA，才能準確到設定位置，DRVI 只是相對，再啟動會從停掉的地方再重發一次脈波。
小弟剛開始玩伺服，前幾天測試是這樣。

我做過皮帶線一直走相同距離，用DDRVA,位置到了伺服停止，然后給原點K9004，條件滿足給啟動信號DDRVA。中途停止，當停止取消了再給個絕對位置啟動信號，就將剩下的跑完了

QD77的話是這樣子的，你把數據丟到數據位里以后，啟動伺服，他就開始動，如果你中途急停過，數據位里的定位數據還在，你只需要再次啟動伺服，就能定位到你想要的位置了。至于定位方式的話，推薦用絕對定位，相對定位一般來說較少用，除非你是有校準sensor，然后再去走相對位置，不然的話停下來再啟動就走過你需要定位的點了。

全閉環控制系統