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你滴小杰
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樓主  發(fā)表于: 2018-11-03 21:32
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之前發(fā)帖有說(shuō)過(guò),有幾個(gè)軸無(wú)法安裝感應(yīng)器,絞盡腦汁在想該怎么回原點(diǎn)。后來(lái)打電話給三菱客服,客服提供了幾點(diǎn)方法:

1,用絕對(duì)編碼器
      由于一開(kāi)始沒(méi)想到用絕對(duì)編碼器,現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買好了,再買花時(shí)間,排除該方法

2,三菱伺服放大器可以安裝電池,將馬達(dá)移動(dòng)到一個(gè)位置后可將該位置設(shè)為原點(diǎn),即使斷電后也能記憶。
     理由同上,再買電池也沒(méi)時(shí)間了,排除該方法

3,利用扭矩輸出信號(hào)
     對(duì)于該方法,客服給的建議不是很詳細(xì),大意是說(shuō):1,用很慢的速度驅(qū)動(dòng)電機(jī)往一個(gè)方向走
                                                                                        2,接觸到機(jī)械極限(需增加緩沖器之類機(jī)構(gòu)件)后,扭矩值開(kāi)始增加
                                                                                        3,持續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī),當(dāng)扭矩值達(dá)到設(shè)定值時(shí)會(huì)輸出一個(gè)信號(hào)
                                                                                        4,PLC收到該信號(hào)后停止脈沖輸出,該位置即為原點(diǎn)(可以原點(diǎn)補(bǔ)償)
查看了三菱伺服手冊(cè),全篇只找到如上兩個(gè)地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊(cè)上所說(shuō),將PD07的后兩位值設(shè)定為07,達(dá)到扭矩設(shè)定值后就會(huì)輸出該信號(hào)

現(xiàn)在有兩點(diǎn)疑問(wèn):

1,手冊(cè)上另一張圖中寫(xiě)的很清楚,伺服OFF后該信號(hào)才會(huì)OFF,那我回一次原點(diǎn)后想再回原點(diǎn)該怎么辦,總不能每次回原點(diǎn)之前先將伺服OFF吧?
2,達(dá)到設(shè)定扭矩值后會(huì)不會(huì)觸發(fā)伺服報(bào)警?之前用伺服只是簡(jiǎn)單的用到伺服ON,報(bào)警信號(hào),復(fù)位等,沒(méi)接觸到扭矩報(bào)警這一塊

望有經(jīng)驗(yàn)的朋友不吝賜教。
635590445
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1樓  發(fā)表于: 2018-11-06 11:21
我看這個(gè)回原地的思路是:
PLC 應(yīng)該可以預(yù)置當(dāng)前位置為原地啊 , 也就是指定當(dāng)前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制啊(到達(dá)這個(gè)扭力 他就不會(huì)轉(zhuǎn)了 也不會(huì)報(bào)警),這個(gè)就是你會(huì)原地的時(shí)候的扭力 ,還有個(gè)到達(dá)扭力 會(huì)給出一個(gè)I/O值,也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達(dá)的I/O(好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義) 和 反饋脈沖值不變動(dòng)(應(yīng)該是個(gè)范圍值不然正負(fù)10)的多少s預(yù)置當(dāng)前位置為原點(diǎn)。

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